Княжеские корабли как отдельный тип не существовали, однако мореплаватели древних культур — финикийцы, викинги, полинезийцы и другие — использовали разнообразные навигационные инструменты.
Звёздная навигация
Звёздная навигация: Древние моряки определяли своё положение и курс по положению Солнца, Луны и звёзд. Самый простой способ — наблюдать Полярную звезду (Поляриc), которая почти не меняет своего положения на ночном небе. Более сложные методы включали измерение углов между небесными телами и горизонтом.
Компас
Компас: Магнитный компас, позволяющий определить направление на север, был изобретён в Китае в эпоху Сун (XI–XIII вв.) и позже принят европейскими моряками в XIV веке.
Астроляби
Астроляби: Этот прибор использовался с античности до эпохи Возрождения. С его помощью мореплаватели измеряли высоту Солнца над горизонтом, определяя широту и, в некоторых случаях, долготу, а также рассчитывали время суток.
Квадрант
Квадрант: Похожий на астроляби инструмент, представлявший собой четверть круга с отвесом, использовался для измерения углов между горизонтом и небесными объектами.
Груз‑верёвка
Груз‑верёвка: Тяжёлый груз, привязанный к верёвке, опускался в воду для измерения глубины. Полученные данные помогали избегать мелководья и подводных препятствий.
Карты и чертежи
Карты и чертежи: Подробные морские карты появились лишь в XVI веке, однако древние моряки использовали более простые схемы, изображающие береговую линию, ориентиры и опасные места.
