Изобретение баллисты обычно приписывают древним грекам, в частности греческому инженеру Дионисию Александрийскому, в III веке до нашей эры. Дионисию приписывают разработку различных осадных машин, в том числе баллисты, во время его службы при Александре Македонском. Однако важно отметить, что рудиментарные версии торсионного оружия, включая ранние формы баллист, могли существовать и до времен Дионисия, потенциально зародившись в более ранних культурах.