В 207 г. до н. э. Грецию вновь раздирали междоусобицы. На Пелопоннесе конфликт между Ахейским союзом и Спартой достиг своего апогея. Спарта под предводительством тирана Маханидаса собрала мощную армию и через сеть союзов заявила о гегемонии Пелопоннеса.
С другой стороны Ахейское государство, ныне находящееся под предводительством Филопимена. он хотел включить, наконец, дорийский город в свои лоно, политически объединить Пелопоннес и не допустить участия в этом других держав.
Филопоимен реорганизовал армию Содружества пехота теперь сражается в составе македонской фаланги, вооруженной сариссами, а тяжелая кавалерия становится ударным инструментом, оснащенным копьями (скребками), как у сподвижников Александра. Имелась и легкая кавалерия типа Тарантино.
Тарантийская легкая кавалерия была так же известна в древнем мире, как «хорваты» и гусары в наше время. Первые части этого типа были сформированы в Таранто, но позже их использование было обобщено и название просто указывало на тип кавалерии, а не на происхождение. Они несли большой щит, шлем, меч и дротики. Они сражались в открытом порядке.
Армию Речи Посполитой пополнили отряды наемников и неэлитных пельтастов (щитоносцев и грессоносцев) и легковооруженной пехоты (легких лучников, копьеносцев и пращников). Соответственно, спартанская армия была вооружена тяжелой пехотой и имела много опытных наемников-пельтастов. Однако он отставал в кавалерии. Он также обладал значительным количеством Псилов.
Конфликт
Две армии встретились при Мантинее в 207 г. до н.э. Хотя мы не знаем точное количество развернутых противоборствующих сил, из контекста источников мы можем заключить, что противники разместили около 20 000 человек каждая.
Филопимен направил на свой левый фланг легкую пехоту, на прилегающий холм, справа от которого он послал кирасиров и иллирийских наемников. Левый фланг прикрывали его «тарантийские» всадники. В центре он расположил фалангу, перед траншеей, а справа от него — свою элитную кавалерию с тем же лидером.
Маханидас встал во главе своего правого фланга, где разместились его собственные «тарантийские» всадники и опытные наемники. Он построил фалангу традиционно, а также использовал катапульты.
Вместо того чтобы пассивно сидеть и нести потери от катапульт, Филопимен атаковал своей легкой кавалерией против катапульт. Маханидас немедленно контратаковал своей легкой кавалерией. Постепенно в бой включились и наемные пельтасты двух армий. Но спартанцы одержали верх и беспорядочно преследовали своих противников.
Тогда Филопимен повернул фронтом и атаковал спартанскую фалангу с открытого фланга, которую он уничтожил. Когда Маханидас вспомнил, что нужно остановить погоню и вернуться, было уже слишком поздно. Его люди бежали вместе с ним. Но Филопимен заметил его и сам убил своим копьем.
Спартанская армия была расформирована. По меньшей мере 4000 спартанцев были убиты. Число погибших наемников, многие из которых сдались, остается неизвестным.
