В македонской армии Филиппа и Александра Македонского гипасписты были легким элитным отрядом.
Официальное название этого пехотного корпуса македонской армии — хупаспистаи тун гетаирон («щитоносцы сподвижников»). Первоначально короля окружали слуги знати. После реформы Филиппа II Македонского гипасписты сформировали отряд численностью около 3000 человек, разделенный на 6 гольцов (батальонов). До 330 г. до н.э. ими командует Никанор, сын Пармениона и брат Филоты.
Их вооружение достаточно простое и легкое. Обычно это небольшой щит, меч и короткое копье. На поле боя их роль — служить связующим звеном между всадниками и тяжелой пехотой. Поэтому, когда кавалерия продвигается вперед, гипасписты должны быстро и организованно занять территорию. Они также защищают правую сторону фаланги, что является почетной должностью. Именно из них набирают королевскую гвардию и составляют батальон королевских гипаспистов, отбирая людей по их численности
