Предыстория
Через девять лет после битвы при Левктре, где фивы под руководством Эпаминонда впервые применили «ступенчатый» порядок и разгромили спартанцев, обе армии вновь столкнулись. Это произошло в 362 г. до н.э., и исход был похож, но последствия стали куда более серьёзными.
Аркадская лига и новые союзники
После победы при Левктре Фивы создали Аркадскую лигу, объединив несколько полисов Пелопоннеса, которые долго находились под гнётом Спарты. В качестве столицы лиги была основана укреплённая мегаполис‑фортеца Мегалополис, построенная специально как оплот против Спарты.
Эпаминонд вместе с новыми союзниками совершал набеги в лакедемонскую территорию, грабил Лаконию и освободил Мессению от спартанского ига. К 362 г. до н.э. аркадцы уже обсуждали, продолжать ли сотрудничество с Фивами. Мантинея встала на сторону Спарты и Афин, тогда как Тега и Мегалополис остались верны Фивам.

Марш к Мантинее
Спарта, Афины и Мантинея объединились с городом Элис, на территории которого находилась Олимпия. Чтобы подавить мятеж, Эпаминонд направил армию в Мантинее, где уже ожидал контингент афинян, высаженный с моря.
Вместо прямого пути он выбрал более длинный маршрут вдоль горной цепи к западу от Теги, создавая видимость отсутствия спешки. Ксенофонт описывает это в своей «Гельник».

Хитрость на поле боя
Когда фиванская армия оказалась в 30 стадах от Мантинеи, она спокойно спустилась с гор на равнину, где уже стояли спартанцы и их союзники. На дороге, ведущей к Палантию, около места, называемого Пелагой, Эпаминонд приказал войскам отложить оружие и установить лагерь – так выглядело это для спартанцев, наблюдавших из своего лагеря.
Увидев, что фиванцы «разбросали» оружие и, по-видимому, не собираются сражаться, спартанцы расслабились и начали отступать. В этот момент Эпаминонд отдал сигнал: бойцы мгновенно поднимают оружие, формируют колонну и устремляются к врагу, а сам командир идёт впереди.

Битва при Мантинее
Эпаминонд применил усовершенствованную версию своей «ступенчатой» тактики, впервые использованной в Левктре. Фиванская кавалерия, подкреплённая пельтастами и хампиои, разогнала спартанскую кавалерию, а элитные боевики Беотии пробили спартанскую линию. Единственным сопротивлением была афинская кавалерия, но её силы оказались недостаточными.
Когда, казалось, исход уже решён, Эпаминонд был тяжело ранен в схватке с спартанской фалангой. Его последние слова были приказом прекратить боевые действия и заключить мир – предложение, которое спартанцы восприняли как более удобное, чем признание поражения.

Последствия
Победа при Мантинее окончательно вытеснила Спарту и Афины из лидирующего положения в Греции, хотя и недолговременно. В рамках мира в Фивы были отправлены многочисленные зятья‑залоговые аристократы, среди которых оказался юный Филипп Македонский. Он проявил живой интерес к новаторским тактикам Эпаминонда, что позже повлияло на реформы македонской армии.
С ослаблением Спарты и Афин Фивы также оказались истощёнными; большинство историков считает, что битва при Мантинее проложила путь к последующему завоеванию Греции Александром Великим.