Считается, что цирки зародились в Древнем Риме, где они были известны как «ludi circenses» (на латыни «цирковые игры») или просто «цирк» на латыни. Первым зарегистрированным цирком в Риме был Большой цирк, построенный в VI веке до нашей эры. В этих цирках проводились различные формы развлечений, такие как гонки на колесницах, бои гладиаторов, охота на животных, акробатические представления и театральные постановки. Со временем термин «цирк» стал ассоциироваться с передвижными артистическими коллективами, возникшими в 18 веке, с участием самых разных представлений и исполнителей.